ทุกครั้งที่เสด็จพระราชดำเนินไปทรงเยี่ยมราษฎรตามท้องที่ต่างๆ จะทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้มีคณะแพทย์ที่ประกอบด้วย ผู้เชี่ยวชาญในแต่ละสาขาจากโรงพยาบาลต่างๆ และล้วนเป็นอาสาสมัครทั้งสิ้น โดยเสด็จพระราชดำเนินไปในขบวนอย่างใกล้ชิด พร้อมด้วยเวชภัณฑ์และเครื่องมือแพทย์ครบครัน พร้อมที่จะให้การรักษาพยาบาลราษฎร ผู้ป่วยไข้ได้ทันที

     หากพระองค์ทรงทราบว่ามีประชาชนที่อยู่ในถิ่นทุรกันดารมีปัญหาด้านการสาธารณสุข พระองค์จะทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ จัดตั้งหน่วยแพทย์พระราชทาน หน่วยทันตกรรมพระราชทาน โครงการศัลยแพทย์อาสา และคณะจักษุแพทย์ เพื่อทำการรักษาให้กับราษฎรในพื้นที่ห่างไกล โดยไม่ต้องมีค่าใช้จ่ายแต่อย่างใด หากราษฎรคนใดมีอาการมาก หรือจะต้องตรวจรักษาเพิ่มเติม พระองค์จะทรงรับไว้เป็นคนไข้ในพระบรมราชานุเคราะห์      นอกจากนี้ยังพระราชทานพระราชทรัพย์ส่วนพระองค์ ในการจัดซื้อเครื่องมือแพทย์ ก่อสร้างสถานพยาบาล จัดตั้งมูลนิธิส่งเสริมกิจการด้านการแพทย์และอนามัย รวมถึงจัดตั้ง “โครงการหมอหมู่บ้าน” ด้วยการอบรมอาสาสมัครให้มีความรู้ในการพยาบาลเบื้องต้น เพื่อช่วยแบ่งเบาภาระแพทย์ในระดับหนึ่ง
     ในการเสด็จพระราชดำเนินเยี่ยมวัดของพระองค์ จะมีการพระราชทานกล่องยาแก่วัด เพื่อพระภิกษุใช้เมื่อเกิดอาพาธ และเพื่อแจกจ่ายแก่ราษฎรผู้ป่วยเจ็บในหมู่บ้านนั้นๆ ในการเสด็จพระราชดำเนินไปเยี่ยมหน่วยทหาร ตำรวจ และอาสาสมัคร ที่ออกไปตั้งฐานปฏิบัติการในท้องที่ทุรกันดาร ก็จะพระราชทานสิ่งของที่จำเป็นต่างๆ รวมทั้งยารักษาโรคสำหรับใช้ในหมู่เจ้าหน้าที่ และเพื่อแจกจ่ายแก่ราษฎรในท้องที่ ที่มาขอความช่วยเหลือ